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玄奘三蔵(げんじょうさんぞう) ＣＶ：関俊彦
仏道に帰依し位の高い僧侶であるにも関わらず、酒は飲む、煙草は吸う、博打は打つといった超鬼畜系生臭坊主。
プライドが高く、自己中心的で尊大な性格ではあるが、冷静な判断力とカリスマ性を備えた美丈夫。
牛魔王蘇生実験の阻止という観世音菩薩からの命令により、妖怪である孫悟空・沙悟浄・猪八戒を伴って遥か西域の天竺国を目指している。
武器として昇霊銃を携帯し、この世で五つ存在する経典V地開元黷驕w魔天経文』を身にまとっている。
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孫悟空(そんごくう) ＣＶ：保志総一朗
大地のオーラが集まった岩から生まれた元気な小猿。
歳をとらないまま五百年もの間封印されていたが、三蔵によってその封印を解かれ自由の身となる。
ただし、封印される以前の既往は全て失われている。
食べることが思考の大部分を占め、IB
また、強い相手が現われるとワクワクするという、まさに本能の赴くまま行動するタイプ。
物事を深く考えない能天気な性格と隠し事が大嫌いという一直線な面を持っている。
額にある冠・金鈷(きんこ)が妖力制御装置で、それが外れると本来の姿である斎天大聖孫悟空となって敵味方の区別なく暴れ出す。
武器は三節棍にもなる如意棒(にょいぼう)。
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沙悟浄(さごじょう) ＣＶ：平田広明
人間の母親と妖怪の父親の間に生まれたハーフ。
人間と妖怪のハーフは禁忌とされており、生まれてきた子どもは髪と瞳の色が紅い。
また、純粋な妖怪ではないため妖力制御装置はつける必要がない。
性格は大雑把で、しかも女癖が悪く、加えてヘビースモーカーと、言動からしていい加減そうに見えるが、実は仲間思いの頼れる兄貴分。
幼い頃、妖怪である義理の母に殺されそうになったところを異母兄がその母親を殺すことによって助けられた過去を持つ。
チェーンつきで切れ味抜群の錫杖(しゃくじょう)が武器。
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猪八戒(ちょはっかい) ＣＶ：石田彰
かつては猪悟能(ちょごのう)という人間だったが、ある妖怪一族のために最愛の女性が彼の眼前で自害してしまい、その怒りと憎しみから一族の妖怪千匹を殺し、返り血を浴びることによって妖怪に転生した。
普段は温厚で笑顔の好青年だが、それとは対照的な毒舌ともとれる鋭いツッコミを入れることもしばしば。
また、酒がめっぽう強いという意外な一面もある。
白竜(自動車に変身する)の飼い主兼操縦者。
左耳のカフスが妖力制御装置になっている。
武器は持っていないが、気功術を使って攻撃と防御をすることができる。
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紅孩児(こうがいじ) ＣＶ：草尾毅
牛魔王と羅刹女(らせつにょ)の息子。
牛魔王の側室(義理の母親)である玉面公主によって羅刹女が封印されているため、仕方なく玉面公主が目論む牛魔王蘇生実験に協力し、さらに三蔵一行に刺客を放ち自らも闘いを挑む。
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八百鼡(やおね) ＣＶ：皆口裕子
紅孩児直属の部下の一人。
もともとは薬売りをしていたが、その美貌から百眼魔王(ひゃくがんまおう)に献上されそうになったところを紅孩児によって助けられた。
それゆえに紅孩児に対して自らの命をも投げ出すほどの忠誠を誓っている。
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李厘(りりん) ＣＶ：茂呂田かおる
牛魔王と玉面公主の娘。
紅孩児とは異母妹であり、直属の部下でもある。性格はおてんばでわがまま。
しかも食べ物で手なづけられてしまうあたりは、まさに女版孫悟空といったところ。
実の母親である玉面公主のことを良く思っていない。
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紅孩児直属の部下の一人。
吠登城(ほうとうじょう)に転がり込んできたところを紅孩児が引き取り側近に加えた刺客。
八百鼡と同様に紅孩児を唯一の主君として命を捧げる覚悟を持っている。
紅孩児にとっては頼りになる腹心であり、兄貴的存在でもある。
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玉面公主(ぎょくめんこうしゅ) ＣＶ：佐藤しのぶ
牛魔王蘇生実験を実行する張本人。
牛魔王の側室で李厘の実の母親。
牛魔王の正妻である羅刹女を封印して義理の息子である紅孩児を従わせている。
自分の欲しいものは何を犠牲にしても手に入れようとする非情な考えの持ち主。
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観世音菩薩(かんぜおんぼさつ) ＣＶ：渡辺美佐
玄奘三蔵に牛魔王蘇生実験を阻止する命を下した神。
天界を司る五大菩薩の一人で、慈愛と慈悲の象徴。
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